Primo nucleo del Castello fu una torre d’avvistamento longobarda, sita su uno sperone roccioso sulla Valle del Rio Secco. Successive aggiunte e ristrutturazioni, dell’XI e XII secolo, e quindi del XVI secolo, hanno portato la struttura alla configurazione attuale. Dell’inizio del XVIII secolo è la sostituzione del ponte levatoio con nuove strutture difensive. Dopo secoli d’abbandono la struttura è stata restaurata a cura del Comune di Roccascalegna e aperta al pubblico nel 1996.